Los servomotores son baratos y tienen una fuerza mas que aceptable lo que lo convierten en una opción muy a tener en cuenta para nuestro robot.

El inconveniente de los servomotores es que solo giran 180º por lo que debemos modificarlos para que giren 360º pero eso tiene solución.

A la hora de modificar un servo hay dos elementos a tener en cuenta, la parte electronica y la parte mecanica que trucaremos en función de nuestras necesidades.

En la parte electronica podemos decantarnos por retirar totalmente la electronica o reutilizarla. Si retiramos la electronica el motor se comporta como cualquier motor DC y para ponerlo en funcionamiento necesitaremos añadir una etapa de potencia a nuestro circuito. Si mantenemos la electronica con una modificacion no demasiado complicada nos ahorramos dicha etapa de potencia.

Mantener o conservar la electronica afectará directamente a la programación del robot. Si retiramos la electronica normalmente montaremos un puente H (p.e. L293D) para poder cambiar tanto la velocidad como el sentido de giro con lo que en nuestra placa central normalmente usaremos 2 (ó 3) pines, uno para la velocidad con tecnicas básicas de PWM y otro pin (ó 2) para el sentido de giro. Si mantenemos la electronica nos ahorramos la etapa de potencia a cambio de problemas derivados del ajuste de los servos y la forma de control en la programación que será como la de un servo convencional con un solo pin y con tecnicas avanzadas de PWM.

En la parte mecanica podemos limitarnos a cortar el tope del ultimo engranaje con lo que tendremos un motor potente aunque lento (120 rpm) o podemos proceder a una modificadión mas profunda en los engranajes centrales aumentando la velocidad notablemente, eso si… a cambio de potencia por lo que esta modificación solo de debe utilizar para velocistas ligeros, en ningún caso es aconsejable para robots de iniciación, minisumo o rastreador.

Mi consejo para novatos… trucado convencional quitando la electronica y utilizar un puente H estandar como el L293D.

Enlaces

Quitando la electronica / Trucado convencional
http://www.tarribot.com/?id=9&idm=1

Quitando la electronica / Trucado para velocista
http://www.madridbot.org/retrucado_de_un_servo.htm
Aqui podeis ver un video comparando la velocidad con un
servo trucado de forma convencional.
http://uroblog.260mb.com/2011/11/servo-retrucado/

Conservando la electronica / Trucado convencional
http://www.x-robotics.com/montaje.htm#Trucaje%20Servo%20Futaba

Etapa de potencia, Doble puente H con L293D
(dos motores con sentido adelante/atras)
http://www.tarribot.com/?id=14&idm=1
http://www.tarribot.com/?id=16&idm=1

Cuando hablamos de robots con ruedas hay momentos en los que el robot parece “desobedecer” nuestras ordenes y nada mas lejos de la realidad… es que no tenemos ni idea de la velocidad de los motores y posiblemente (en los cambios de sentido) desconozcamos la dirección en la que giran…. en un mundo ideal donde los motores reaccionan en tiempo real los encoders tendrian poca cabida pero en el mundo real donde el tiempo de respuesta y la inercia nos esclavizan… tenemos que usarlos.

Aunque estos encoders se usan para muchos otros menesteres, no teneis que mirar mas allá de la rueda de volumen de vuestro equipo de música o del coche…

En la sección de proyectos irá un apartado de conocimientos básicos donde haremos una exposición mucho mas detallada de todos los componentes que vayamos explicando y los esquemas para aplicarlos a nuestros robots.